RamireZ

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Inhaltsverzeichnis
1 RamireZ
2 I) Idee:
3 II) Konzept:
4 III) Bestandteile:
5 IV) Source:
6 V) Fehlerprotokoll
7 VI) Special Thanks goes to:
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RamireZ

Bild:robo.jpg


Org.Unit 4AHDVN
(Schul)jahr 2004/05
Teilnehmer Mazur Lukas, Malzer Erich, Kravitz Avi, Ullmann Günter
Keywords

PIC, Fuzzy, Linefollower, Lego



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I) Idee:

Wir haben uns überlegt einen Legoroboter zu konstruiern, angetrieben von 2 12V Conrad-Motoren (50:1), ausgestattet mit einem Liniensensor, Beaconempfänger und Sonar.


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II) Konzept: 


 1. Konzept:

Autoähnlicher Roboter, Maße 45x15cm; Motoren waren parallel in Laufrichtung montiert -> benötigten Übersetzung mittels Zahnräder (Lego) um die Reifen anzutreiben. Es war weiters ein Adapter nötig, um die Motoren auf Lego zu übersetzen. Die hinteren Reifen schwebten in der Luft auf einem kleinen Sockel (sehr geringe Reibung) - nur zur optischen Verschönerung montiert. Problem: zu lang, Legozahnräder hatten zu großen Verschleiß und hielten dem Druck nicht stand und brachen ständig (trotz Verstärkung der Zahnräder kein Erfolg) -> neues Konzept 


 2. Konzept:

Breiter Roboter(siehe Bild), Motoren nebeneinander (direkt übersetzt auf Räder). Keine Probleme mit Zahnrädern mehr (keine Vorhanden), mehr Wendigkeit und bessere Kraftübertragung. Das "Standbein" ist bei diesem Konzept ebenfalls geblieben. Entstanden am Donnerstag vor der Robotchallenge um 1:00 in der Nacht (weil keine Zahnräder mehr vorhanden waren *fg* ).


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III) Bestandteile:


  • 2x Conrad-Motoren (50:1)
  • Pic 16F877A
  • Linefollower CNY70(4 Stück)
  • Doppelmotorbrücke TC4424 zur Steuerung der Motoren
  • Akkupack 12V + 4.5V (hehe)
  • Jede Menge Lego-Bausteine
  • Teppichklebeband
  • ...


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IV) Source:


Das mühsam erarbeitete Programm - für die BL43-Teststrecke optimierte - ,dass bei der Robotchallenge nicht funktioniert hat(Ecken, zu kleiner Kurvenradius).

Das Programm, mit welchem bei der Robotchallenge gefahren wurde, und welches im BRZ unter enormen Zeitdruck entstanden ist.

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V) Fehlerprotokoll 

 1. Roboteraufbau:
  • Zu breiter Radstand um schnell enge Kurven zu fahren
  • Manchmal nicht stabil genug um sicher transportiert zu werden, aber dafür sehr modular ;)
  • Da sehr spät entwickelt wenig bis gar keine Zeit um Erfahrungen zu sammeln und "Fehler" zu korrigieren (z.B.: Radstand) 
 2. Parallelslalom:
  • Der erste Sensor (bestehend aus 3 weißen LEDs und Photowiderständen) hat nicht einmal annähernd funktioniert
  • Logik auf die Laborstrecke optimiert und nicht auf die Vorgaben des Regelments geachtet
  • Die Schwierigkeit eine gute "mittlere Geschwindigkeit" zu finden (siehe source1)
  • Ecken nicht berücksichtigt
  • Dem Kurvenradius keine Beachtung geschenkt 
 3. Hindernislauf:
  • Schwierigkeiten mit Sonars klarzukommen
  • zu spät angefangen => am Ende zwei Tage zu wenig Zeit gehabt 
 4. Labyrinth:
  • zu feige gewesen um uns anzumelden ;)
  • Überschätzung der dafür notwendigen Logik
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VI) Special Thanks goes to:

  • Knell Julian für seine geistige Unterstützung und körperliche Anwesenheit am Donnerstag vor der Robotchallenge
  • Sattler Helmut für die Hilfe beim Bau des Lego-Motor-Adapters und weitere technische/mechanische Ratschläge
  • The Coca-Cola Company, dass du uns mit deinen Produkten wach gehalten hast *fg*
  • and many more
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